巴普曼http://www.bupermann.com/行星减速机大致分为：
1.直齿伺服行星减速机
间隙一般单级:12弧分
二级：15弧分
转角单级：15弧分
转角二级：18弧分
2.斜齿行星减速机
间隙一般单级:5-8弧分
二级：8-10弧分
超精密单级：3-5弧分
二级：5-8弧分
行星减速机结构中轮系运转时，其中各齿轮的回转轴线位置固定不动，则称之为定轴轮系。
行星减速机结构中轮系运转时，至少有一个齿轮轴线的位置不固定，而是绕某一固定轴线回转，称该轮系为周转轮系。又可根据自由度数的不同，将周转轮系分为差动轮系和行星轮系两类。当轮系的自由度数为2，即需要两个原动件机构运动才能确定时，该周转轮系称为差动轮系；自由度为1的周转轮系称为行星轮系。
由定轴轮系和周转轮系或者由两个以上的周转轮系所组成的轮系，称为混合轮系，该机构左部由齿轮1、2、2 ′和3组成定轴轮系，而其右部则为周转轮系。
轮系中有3个中心轮故称为3K型周转轮系，该轮系的系杆H仅起支承行星轮2-2′的作用，不传递外力矩，因而不是基本件。
